Что касается происхождения самого названия Таро, то известно, что первоначально карты назывались «карты триумфов (козырей)» (итал. carte da trionfi), однако около 1530 г. итальянское слово «tarocchi» (в ед. ч. «tarocco») начинает использоваться, для того чтобы отличить игру с Таро от игры с обычными козырями (triumphs — trumps). Сразу же отметим, как и обычные игральные карты, Таро использовалось именно в азартных целях, а именно использовались в игре, напоминающей бридж. Эта игра была очень популярна в Европе, в неё продолжают играть и сейчас, особенно во Франции. Некоторые считают, что слово происходит от арабского طرق турук, что значит ‘пути’. Также, это может происходить от арабского ترك тарака, ‘оставлять, бросать’.Согласно другой этимологии, итальянское tarocco происходит от арабского طرح тарх,] ‘отклонение, вычитание’
Происхождение карт Таро обросло многочисленными легендами. Но, как считается на основе большинства современных исследований, карты Таро появились в Италии в начале XV столетия (1420—1440). В 1450 г. в Милане появляется колода Таро Висконти-Сфорца. Сохранившиеся фрагменты колод, изобретенных семействами Висконти и Сфорца, послужили прототипом современной колоды из 78-ми листов. Дошедшие до нас колоды тех времён представляют собой роскошные карты ручной работы, выполненные для аристократии. В 1465 г. появляется колода Тарокки Мантенья, структура которой основана на каббалистическом подразделении Вселенной, известном как 50 Ворот Бины. Колода состоит из 50-и карт, 5 серий или мастей (Небесный свод, Основы и добродетели, Науки, Музы, Общественный статус) по 10 карт в каждой. Некоторые изображения на современных картах Таро (старших и младших арканов) были заимствованы из колоды Тарокки (Энциклопедия современной магии, т. 2. 1996 г.). На сегодняшний день нет достоверной информации о том, что карты появились ранее. Иногда историю Таро пытаются начать с 1392 года, поскольку существует датированная им запись, согласно которой у Жакмина Грингонье была заказана колода карт для французского короля Карла VI, и некоторые из этих карт до сих пор хранятся в Париже. Однако колода «Таро Карла VI», хранящаяся в Национальной Библиотеке — это колода ручной работы конца XV в. северо-итальянского типа. Поэтому, возможно, заказанная для короля колода была обычной колодой для карточных игр.
Для Европы того времени не было секретом, что обычные игральные карты пришли из исламского мира, о чём свидетельствует запись итальянского живописца Никколо Кавелуццо, сделанная в 1379 году в хрониках его родного города: «введена в Виттербо игра в карты, происходящая из страны Сарацин и называемая ими „наиб“». Эти ранние карты имели четыре масти: чаш, мечей, монет и клюшек для поло (которые европейцы восприняли как палки) и фигуры, состоящие из короля и двух чиновников-мужчин. Однако существовали карты мамлюков с 22 козырями — очень похожие на Таро, которые, возможно и были их предком и предком самих игральных карт, или Таро были вначале, произойдя от карт Мамлюков, а из них возникли игральные карты — с точки зрения людей, считающих, что игральные карты и Таро связаны. Карты Мамлюков по своей структуре напоминали именно Таро: 56 младших арканов и 22 старших козырей, делилясь на 4 масти — мечи, посохи, кубки и пентакли (также известные как «диски» и «монеты»). Запрет Корана на изображение людей мамлюки ревностно соблюдали, и поэтому наносили на карты лишь так называемые арабески. Игральные карты с привычными для нас мастями (трефами, пиками, червами, бубнами) введены в употребление французами незадолго до 1480 года. Те, кто утверждает, что игральные карты произошли от Таро, убеждены, что доказательством этому служит джокер. По их мнению, это единственный уцелевший козырь Таро («Шут»), а остальные козыри были упразднены. Но, видимо, это может являться заблуждением. Джокер возник в США около 1857 г. и использовался в качестве т. н. «дикой» карты в покере, или в качестве старшего козыря в игре юккер.
Элифас Леви стал первым человеком, который соотнёс 22 козыря с буквами иврита, которые согласно герметической традиции в свою очередь соотносились с астрологическими, алхимическими и другими мистическими символами. Это дало толчок к развитию Таро не только как способу гадания, но и как мощному инструменту магии в целом.
Инициативное таро мэтра 